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核电专用水下机器人

 

RSL 兼容性 Seaker ROV

 

简介:

远程操作装置是一个核能领域RSL Seaker的基础上,已证明现有的设计已经在具有挑战性的塞拉菲尔德环境中运行。采用不锈钢316L制造的开放式框架结构。

 

设备构成:

推进器

由四个可互换的推进器组成。两个是水平安装,推动车辆前进,倒车,并提供顺时针和 逆时针方向转向。一个推力器横向安装并推动车辆的左舷和右舷。第四个推进器垂直安装 并上下推进。推进器易于操作,所提供的手册含有各种维护程序的工作说明

相机 

ROV上最多可以安装三个摄像头。一个安装在倾斜装置上,是操作员的相机,另一个安装 在前视框上,第三个安装在后视框上。所有的相机都是彩色的。标准摄像机采用316L不锈 钢外壳,也可采用乙酰型外壳(如果重量是主要考虑因素的话)

倾斜装置 

倾斜单元携带操作员的摄像机和光照装置,安装在重量较轻的乙;,并从地面控制台 单元电动驱动。该单位倾斜70度上升和100度下降,但这个踪迹可以增加轻微的调整功能

LED照明

三个高清动力的RSL LED灯安装在潜水器上。一切都可以变暗。一盏灯安装在倾斜装置上, 一盏灯安装在潜水器的前部和后部。灯非常坚固耐用,具有很长的使用寿命。它们非常明亮,不能用肉眼直接观察

 

ROV框架

316L不锈钢。

19mm 无缝钢管

1.6毫米ID。

通过负载测试。

计算装置外置。

吊装孔经过认证

 

复合泡沫塑料浮力部分

高抗化学性腐蚀

50米水深等级·

 

潜水相机

彩色

520线分辨率

0.1lux。

24VDC

自动或手动聚焦

外部连接器

 

附加相机

B&W

580TV 线分辨率

0.0003lux。

24VDC。

聚焦

不锈钢包装

外部连接器

 

高清高功率LED。

3000lumes表面

50000 hr寿命。

24VDC。

不锈钢包装

3个外部连接器

 

推力器

不锈钢包装

耐辐射探头

乙酰外壳

剂量范围高达10sv/hr

带喷射泵的紧凑型ROV

 

带喷射泵的紧凑型ROV

Seaker带喷射泵的潜水器

专用设计的RSL吸泥机用于检测轻型作业的操控系统 RSL喷射泵可以永久安装在工具上,也可以移动式安装, 已纳入Sellafield FGMSP内部兼容的Seaker系统的尺寸限制。

由于远程操作非常依赖于远距离的运行功率

240VAC时,机组运行所需的输入功率小于2千瓦 分为两个960瓦的电机。

这些发动机由离心水泵机组运行操作,这些机组反过来又为中央喷射泵?樘峁┒λ。 喷射泵是一种环形喷嘴装置,具有无收敛或限制的通孔。清洁内部轮廓并消除堵塞。

RSL喷射泵单元可以配置一个可选的反冲洗单元,可根据操作需要用于冲洗和喷射。

 

喷射泵吸泥装置安装在Seaker Nuclear ROV(英国塞拉菲尔德核电站)

电源要求:240V/4A

典型外喷射:1 bar@4L/min

典型固体去除:1m3/h 喷射软管内径:1“

排放软管内径:3”

吸入软管内径:2“

清洁水进口软管内径:2”–3“

水中重量:0-15kg(取决于浮力?椋

空气重量:15-25kg(取决于规格)

材料:乙;/316L不锈钢/铸铁

 

Seaker Nuclear ROV

远程操作装置是一个Nuclear RSL Seaker的基础上,已证明现有的设计已经在具有挑战性的 塞拉菲尔德核电站环境中运行。采用不锈钢316L制造的开放式框架结构。

 

推进器

推进器由四个可互换的推进器组成。 两个是水平安装和推力车辆前进,倒车,并提供顺时针和逆时针方向。 一个推力器横向安装并推动车辆的左舷和右舷。 第四个推进器垂直安装并上下推进。 推进器易于操作,所提供的用户手册有各种维护程序的工作说明。

 

相机

ROV上最多可以安装三个摄像头。 一个安装在倾斜装置上,是飞行员的相机 另一个安装在前视框上,第三个安装在后视框上 所有的相机都是彩色的。 标准摄像机采用316L不锈钢外壳, 也可以采用乙酰(如果最终重量是主要考虑因素)

 

倾斜控制单元

配备飞行员相机和光线的倾斜装置安装在重量轻的乙;, 由地面控制台装置电动驱动。

该装置向上倾斜70度,向下倾斜100度,但这种占地面积可以通过微小的调整来增加。

 

LED 照明

装置上安装了三个高功率RSL LED灯。所有的都可以调暗。 一个灯安装在倾斜装置上,一个向前,一个在装置后部。 这种灯非常坚固,寿命长。它们非常明亮,不能用肉眼直接观察。

 

脐带式

装置的所有动力和控制都是通过一个多模端部的脐带来实现的。 动力和控制通过两个终端单元分配到整个装置。 所有的连接器和插头都是Subconn( 在石油和天然气工业中广泛使用的 一种现成的水下产品,经过良好验证) 主脐带长度可达200米(或客户实际需求)

轻便灵活性好。它有足够的导线满足装置对功率和信号的要求。 作为RSLs强大的设计理念的一部分, 所有的推进器,灯,液压功能和倾斜驱动器都是由控制台通过脐带供电的。 在不太可能发生导体故障的情况下,脐带中有备件 装置一端脐与多模终止和高端终止通过旋转滑环组件接线盒, 通过静态接线盒,通过一个独立的编组箱通过甲板电缆送到控制室,然后将其连接到一个接线盒,控制台,Rad探头和机械手控制箱接口。

 

绞车

绞盘组件也称为卷筒。 它可以由RSL设计为?榛峁,以便于移动。 绞盘可以有可锁定的轮子。 位于卷筒上的是静电和旋转接线盒,滑环,单相电机控制器,脐带和?毓壹,用于远离光路。 卷筒需要供应440vac三相,但可以容纳其他电压。 框架有一个认证的提升点。

 

ROV控制台

ROV控制台是系统的核心。它通过QM连接器连接到ROV手控制器。 它通过控制室接线盒使用另一个QM连接器连接至甲板电缆。 控制台设计为适合19英寸机架系统。 在控制台上有: 一个使能开关,用于打开控制台电源,指示240VAC带电和中性紧急停止。 单独的熔丝开关,用于ROV电源和照明。 所有四个推进器都是独立启用和监控的,推进器电压和电流监测电机的健康LED指示灯。

 

手动控制器

手动控制器具有操作ROV所需的所有控制。 它通过QM连接器连接到主控制台。 LED指示灯显示有相关的控制供货。 推进器是由操纵杆和垂直锅来控制的,垂直锅有一个零需求的中心制动器。 操纵杆控制前进/后退运动,左右舷横向和顺时针/逆时针旋转。 所有的控制都是成比例的,可以一起操作,在控制措施中操纵车辆。 灯光通过可变调光器进行调暗。 飞行员的相机可以通过小型按钮开关进行缩放和聚焦。 倾斜装置由两个按钮开关控制

 

电源

控制台需要通过RCD供电的240VAC电源。 总电流不应超过16安培。 控制室接线盒的内部电源需要240VAC电源。 卷取滚筒总成需要为驱动电机提供440VAC单相电源。 


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