机器人空间模拟仿真系统
L-3 MAPPS机器人仿真为您的机器人仿真需求提供了一个灵活的解决方案。我们为客户提供一系列的可能性,从一个独立的模型开发平台与半完全集成的端到端定制的模拟器。
功能包括:
•实时柔性多体动力学
•实时接触动力学
•运动模式控制系统仿真或刺激控制界面(GUI)模拟或刺激
•力和力矩传感器
•视觉渲染器
•关节电机硬件模型
•相机影响模型(外力、照明)
•电力生产和分配•热解算器(辐射、传导)
实时动态：
大型柔性机器人的模型需要小的时间步长来真实地模拟动态行为和保持控制回路的稳定性。L-3 MAPPS机器人仿真环境实时提供高达1000hz的速率，最多100个灵活模式。
控制系统仿真
机器人控制系统可以根据控制器规范进行仿真，也可以直接在模拟器中集成和模拟真实的供应商提供的软件。该控制器软件可以集成在源代码格式或预编译的外部库中。然后，控制系统软件可以在完全封闭的循环中进行测试，包括环境、动力学、传感器和执行机构的模型。这种方法也被称为“环内软件”模拟。
实际设备还可以通过调用特定硬件设备驱动程序的模拟或数字接口模型与模拟器交互。通过这种方式，硬件组件可以通过环境、动力学、传感器和执行器的模型在完全封闭的循环中被激发和测试。
客制化模型：
来自客户或设备供应商的模型可以很容易地封装和集成在模拟器中。我们可以用Fortran编写集成模型,Ada,C或c++。生成的代码从Matlab / Simulink™也可以封装在我们的仿真环境。这允许客户已经开发、验证并最大限度地重用在空间飞行器开发周期其他阶段开发的模型的集成。
视觉渲染器
为了生成机器人操作的综合视图，提供了可视化建模和渲染环境�？梢蕴砑由阆裢沸Ч�，以便真实地模拟通过机器人附属或外部的摄像头看到的视图。这些效果包括:景深聚焦，曝光控制，涂抹，黑白，盛开，覆盖和动态阴影。
完整的生命周期支持
该模拟器可以从头到尾使用机器人程序:
•系统/子系统需求验证
•系统/子系统设计
•系统/子系统集成和测试
•训练操作验证
•操作支持
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